近期，机器人产业迎重磅政策性利好出台，工业和信息化部文件提到，人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。

随着人口老龄化程度加深，劳动力人口的下降，机器替代人力将成为未来长期发展趋势。政策利好叠加需求空间巨大，机器人行情再度被引爆。

目前机器人产业中，电机是其重要部件，根据德邦证券在周四报告中指出的，电机是机器人运动的“心脏”，对运动精度起决定作用。

随着产业化进程加速，电机有望迎来广阔空间。德邦证券估算指出，假设未来10年全球人形机器人出货量达到500万台，则电机市场空间有望达4280亿元。

人形机器人快速进化

根据德邦证券的介绍，机器人概念产生超百年，目前正快速进化，已进入早期产业化落地阶段。从历史来看，人形机器人的发展历程主要分为四个阶段：

第一阶段，是以早稻田大学仿人机器人为代表的早期发展阶段；

第二阶段，是以本田仿人机器人为代表的系统高度集成的能力破冰阶段；

第三阶段，是以波士顿动力仿人机器人为 代表的高动态运动发展阶段；

第四阶段是以特斯拉Optimus机器人为代表的产业化落地阶段，该阶段尚处于发展前期。

从人性机器人结构来看，德邦证券指出，人形机器人主要部件包括电机、减速器、传感器等，力矩电机研制难度较大。

人形机器人发展至今，其本体从部件角度可总体划分为 三块：执行器（伺服系统、减速器、驱动单元等）、控制器（工控 系统、人工智能相关系统等）、传感器（本体感受传感器、机器视 觉等）。就当下最先进的人形机器人而言，其主要部件包括电机、减速器、传感器、上/下肢运动方式、手部关节、直线和旋转关节使用的轴承。

其中，电机是其重要部件，德邦证券介绍称，机器人关节驱动器是双足人形机器人关键部件，按动力来源可以分为液压、气动、电机驱动、记忆金属、生物类(心肌细胞)等：

电机驱动和液压驱动是较为常见的两种形式，电机方案的优势在于，在运动控制方面， 其设计比液压控制有更成熟的解决方案，处理器编码器也相对更容易正确获取运动状态的实时反馈，控制精度也有很大保障，而且相较液压成本便宜了很多。

电机是机器人运动的“心脏”

德邦证券介绍，电机是是机器人运动的“心脏”。

电机被视为机器人的 执行单元，根据需要被安装在各关节上控制关节运动，机器人诸如行走、跑、弹跳等动作均由机器人关节电机驱动产生，是机器人运动的“心脏”。

其中，机器人常用电机主要分为直流电机、伺服电机、步进电机三大类，未来应用空间较大的有两大类，伺服电机中的无框力矩电机和空心杯电机：

1、伺服电机中的无框力矩电机体积小、便于集成，适用于机器人关节环境：无框力矩电机没有确定的固定单元，可以自由地适配不同客户的外壳、轴承以及反馈装置等部件的集成安装，具有整体质量更轻、体积更小、运动响应更快及能效高等特点。

2、伺服电机中的空心杯电机是灵巧手关键部件，具有良好的节能效果、动力性能及控制性能。空心杯电机为微特电机，具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特 性和稳定的运行特性，技术优势明显。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。

以特斯拉人形机器人Optimus为例，Optimus主体部分共有28个执行器，线性及旋转各14个，所用电机为无框力矩电机。28个执行器分布于肩、肘、腕、躯干、髋、膝、踝等部位。28个执行器分布于肩、肘、腕、躯干、髋、膝、踝等部位。

未来10年，市场空间或超4000亿元

从当前背景来看，AI助力+政策支持，人形机器人有望迎来历史性发展机遇。德邦证券总结指出，北京、上海、深圳、山东等地今年以来也都发布了关于人形机器人的支持政策。

另一方面，人形机器人作为通用机器人的代表和具身智能的优秀载体，一方面正在受益于通用人工智能的发展，另一方面，也以“具身智 能”成为AI与物理世界的接口，和下一代通用人工智能的终端平台。

纵观机器人行业整体产业链，德邦证券指出：

包括上游零部件、中游本体及下游应用，相比常规机器人技术要求更高。核心零部件是人形机器人的重要支撑，电机在核心零部件中占比较高。

核心零部件供给是未来机器人产业规模化发展的重要支撑，人形机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系 统和控制器，成本合计占比超70%。

展望未来，德邦证券指出，人形机器人需求有望超汽车，远期全球市场空间或超万亿：

机器人每台售价会大大低于汽车，预计低于2万美元。若机器人销量达到2022年汽车销量，人形机器人全球市场空间或将超过1.6万亿美金。

而人形机器人百万台出货量假设下，电机增量市场接近千亿：

假设未来10年全球人形机器人出货量达到500万台，无框电机单价 2500元、空心杯电机单价1300元，则10年后人形机器人带来的无框电机增量市场有望为3500亿元，空心杯电机增量市场有望为780亿元，合计4280亿元市场空间。

本文主要选取自德邦证券《人形机器人深度系列报告：机器人运动的“心脏”，电机有望迎来广阔空间》，分析师俞能飞（资格编号：S0120522120003 ）

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